Задача 86

Панкратов догнал возвращающуюся с работы в вечернее время Паршину и, когда она свернула на неосвещенный переулок, совершил на нее нападение. Он нанес ей несколько ударов, повалил ее на землю и начал срывать белье. Паршина сообщила, что она живет недалеко одна, и предложила идти к ней домой. Насильник согласился, угрожая при этом, что убьет ее, если она обманет. Когда они подошли к дому, Паршина увидела соседа, выгуливавшего ротвейлера, который задержал Панкратова и доставил его в милицию.

Имеется ли в действиях Панкратова добровольный отказ от совершения преступления?